La serie ha praticamente inizio da dove terminava quella di Mazinga Z che si concludeva con una puntata dove il Grande Mazinga veniva in aiuto di quest'ultimo. La Terra è sotto la minaccia dei Mikenes, ovvero l'antico popolo greco dei Micenei, che un cataclisma aveva costretto a rifugiarsi per millenni nelle viscere del pianeta, affidando la loro sopravvivenza a un sole artificiale. Per questo motivo i loro corpi diventano deboli e malati ed essi devono trasformarsi in cyborg per sopravvivere. In età recente, un gruppo di ufficiali guidati dal Generale Nero, che hanno convertito i propri corpi in quelli di giganteschi automi, si impadronisce con la forza del regno e ne trasforma la popolazione, parte in soldati robot e parte in mostri da combattimento, con l'evidente scopo di iniziare una guerra di conquista. A capo dei Mikenes, anche se non prende mai parte ai combattimenti cè un colossale essere fiammeggiante noto come Imperatore delle Tenebre, la cui natura non è specificata, lasciando così incerto il suo destino alla conclusione della serie. È certo che la sua influenza fa risvegliare i Mikenes da un lungo sonno e a spingerliall'azione, anche se essi sanno che solo in questo modo potranno finalmente lasciare il sottosuolo e avere un luogo migliore e più luminoso dove vivere.

Riappaiono il Duca Gorgon e il Dottor Inferno che era stato creduto morto dopo l'ultima battaglia contro Mazinga Z ora diventato il Grande Maresciallo delle Tenebre, ringrazia l'Imperatore delle Tenebre per avergli salvato la vita, questo personaggio ha ora un occhio bendato e se ne vede solo il busto inserito in un mostro meccanico a lui somigliante da cui non si separa mai perché ormai anche lui è diventato un cyborg. Il Grande Mazinga è stato fatto costruire segretamente da Kenzo Kabuto, figlio di Juzo Kabuto (creatore di Mazinga Z) e padre di Shiro e Koji Kabuto (pilota di Mazinga Z), che affronta con inusitata energia i mostri Mikenes e riesce ad abbatterli. Il Grande Mazinga riprende ed evolve la tecnologia di Mazinga Z, corazzato con una nuova superlega NZ e maggiormente armato.

La nuova base di difesa terrestre viene stabilita nella Fortezza delle Scienze un complesso che può anche immergersi e volare con la parte superiore. A dirigerla è Kenzo Kabuto, figlio di Juzo l'anziano costruttore di Mazinga Z, nonché padre di Koji Kabuto il pilota di Mazinga Z in Italia ribattezzato Ryo nella serie Mazinga Z e in seguito Alcor in Ufo Robot Goldrake e di Shiro. Creduto morto a seguito di un incidente durante un esperimento, Kabuto è in realtà sopravvissuto grazie all'adozione di un corpo meccanico costruito da suo padre.Oltre a costruire il Grande Mazinga ne ha anche cresciuto ed addestrato il pilota, Tetsuya Tsurugi, un orfano dal grande coraggio ma dal carattere molto impetuoso e ombroso. Kenzo Kabuto nasconde per lungo tempo a Shiro la sua reale identità e riversa parte del suo affetto paterno su Tetsuya.

Come in Mazinga Z, il Grande Mazinga viene affiancato da un robot di sembianze femminili, ma di minore potenza di nome Venus Alfa corazzato con la nuova superlega e armato. Venus è pilotata da Jun Hono, una ragazza mulatta, figlia di una giapponese e di un afroamericano, vive alla base in un rapporto di amiciziae rivalità con Tetsuya. Ai due si aggiungono poi il Boss Robot, che dopo l'esperienza al fianco di Koji si sposta in un capannone a poche centinaia di metri dalla fortezza, e molto più avanti Junior Robot, un robot costruito da Kenzo Kabuto per il figlio Shiro, ma assai raramente impiegato nei combattimenti viste le sue modeste possibilità. La personalità complessa di Tetsuya, minata dal complesso di inferiorità per essere un orfano e dall'esigere dagli altri la preparazione fisica maniacale a cui lo ha abituato il Dottor Kabuto, rende a volte difficile al pilota la collaborazione con gli altri robot.

I combattimenti vedono generalmente impegnati prima Venus e Boss che quasi mai riescono a fermare i mostri guerrieri di Mikenes e quindi l'intervento risolutore del Grande Mazinga il quale si trova a suo agio sulla terra come nei duelli aerei. I Mikenes dispongono di una base sottomarina e si portano sull'area degli scontri con una gigantesca fortezza volante chiamata Mikeros. A dirigere gli attacchi sono uno o più dei sette Generali del regno, che rappresentano le sette classi dei mostri di Mikenes. Yuri Caesar per i mostri umani, Lord Rygan per gli altri mammiferi, Drayato per i rettili, Vardallah per gli uccelli, Scarabeth per gli insetti, Anghoras per pesci ed anfibi e Hardias per gli spiriti delle tenebre.

Nonostante riporti spesso danni rilevanti, il Grande Mazinga esce vincitore da ogni battaglia. In seguito Tetsuya avrà modo di infliggere gravi perdite ai nemici abbattendo prima Gorgon il cui posto verrà preso dalla Marchesa Yanus, esperta di intrighi e poi lo stesso Generale Nero, in un epico duello all'arma bianca, alla fine del quale Tetsuya riconosce il valore del nemico. L'Imperatore decide allora di risvegliare il Dottor Inferno, che viene nominato Grande Maresciallo delle Tenebre ed incaricato del comando delle operazioni al posto del predecessore. I suoi mostri, della cui progettazione si occupa direttamente, si rivelano più potenti dei precedenti, e arrivano spesso ad un passo dalla vittoria finale ma a volte è proprio il carattere impetuoso del maresciallo a vanificare i suoi sforzi.

Usando la nuova base volante Demonica costruita dopo la distruzione di Mikeros, i nemici sferrano un durissimo attacco alla Fortezza delle Scienze, nel corso del quale lo stesso Kabuto resta ferito. In soccorso arriva il Dottor Yumi, il direttore dell'Istituto di Ricerche Fotoatomiche dove ancora si trova Mazinga Z. Di fronte al precipitare degli eventi, Yumi gioca l'ultima carta, facendo tornare con un volo supersonico Koji Kabuto dagli Stati Uniti. Il ragazzo si rimette ai comandi di Mazinga Z, potenziato e corazzato in gran segreto con la stessa lega del Grande Mazinga, grazie all'aiuto di Kenzo Kabuto, ed il suo contributo è determinante per respingere i nemici.

Pochi giorni dopo, l'intero stato maggiore di Mikenes scende in campo per lo scontro decisivo. Pur avendo perso tutti i mostri guerrieri, i Mikenes riescono nell'intento di dividere fra loro i due Mazinga, e sono sul punto di distruggere il robot di Tetsuya. Separatosi dagli altri, il Dottor Kabuto solleva allora la sua fortezza e la scaglia in un attacco suicida contro Demonica, inchiodandola a terra e capovolgendo le sorti della battaglia. Malgrado lo sconcerto di Koji per il gesto del padre, i due robot reagiscono, distruggono uno dopo l'altro quattro dei generali di Mikenes che erano usciti anch'essi a combattere, cingono d'assedio la fortezza e la investono con i mortali Raggi gamma. Ad essi si aggiungono anche Venus e Diana A, pilotata da Sayaka Yumi, che ha nel frattempo raggiunto la base. La devastante esplosione di Demonica uccide i suoi occupanti Scarabeth, Argos, il Maresciallo e la Marchesa Yanus e segna la fine della lunga guerra, anche se la sorte del Grande Imperatore resta avvolta nel mistero.

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