Zela, pianeta situato ad una distanza di circa 6.000 anni luce dalla Terra, era un mondo prospero e fiorente, ed i suoi abitanti vivevano in uno stato culturalmente e scientificamente avanzatissimo. Ma la loro sopravvivenza era messa costantemente in grande pericolo a causa del loro sole Sigma, che a seguito delle pericolose reazioni nucleari prodotte stava velocemente mutandosi in un micidiale buco nero. Fu così che per effetto della fortissima gravità esercitata da Sigma sul pianeta, gli abitanti si trovarono costretti a trasferirsi nel sottosuolo, costruendo un sole artificiale ed una città in cui vivere; tuttavia Zela veniva lentamente ma inesorabilmente attratto dal buco nero.
Gli zelani allora crearono un gigantesco robot senziente, Black Darius, sperando col suo aiuto di poter in tal modo salvarsi dalla sicura estinzione a cui sembravano esser destinati; ma tale creatura si rivelò tanto geniale quanto crudele e spietata. Non appena Darius ebbe il totale controllo del pianeta e degli abitanti, creò quattro esseri malvagi, i Grandi Quattro che sono Dankel, Desmond, Killer ed Ashmov che diventarono i suoi subalterni per aiutarlo nella conquista dell'intero universo; inoltre diede origine anche all'Armata dell'Orrore Nero, formata da un numeroso esercito di zelani sottoposti prima al lavaggio del cervello e trasformati infine in cyborg. In seguito, resosi conto di non poter evitare la distruzione di Zela, Darius decise allora di impossessarsi di un pianeta le cui caratteristiche fossero simili a quelle che una volta erano dello stesso Zela: e così la scelta fu quella di invadere la Terra, che gli zelani studiavano e conoscevano da migliaia di anni. In passato infatti numerose spedizioni di zelani avevano visitato la Terra, dando origine ad antiche civiltà e lasciando dietro di sé varie basi nascoste, forse in previsione di future colonizzazioni. Giunto il momento dell'invasione aliena, fortunatamente il nostro pianeta non si trova però impreparato agli attacchi del nemico.
Il professor Daimoni, illustre scienziato giapponese, ha infatti costruito una gigantesca astronave da combattimento, il Drago Spaziale, che è governata dallo stesso scienziato, con l'ausilio di un equipaggio molto valido e capace da lui personalmente scelto. Sakon è l'assistente del professore ed il vice comandante dell'astronave, alla guida del potente mezzo c'è il giovane Pete, mentre Midori è l'addetta alle telecomunicazioni. Fan Lee, Yamatake e Bunta, sono invece rispettivamente i tre piloti dei piccoli moduli adibiti alle perlustrazioni in aria Skylar, terra Bazoora ed acqua Nessak. Tuttavia, il professor Daimoni per sconfiggere i nemici ha bisogno però di un'ultima persona che sia in grado di pilotare il Gaiking, un robot da combattimento che si trova all'interno del Drago Spaziale.
Quindi, chiede la collaborazione di Sanshiro, un promettente giocatore di baseball vittima di un'aggressione da parte delle armate dell'Orrore Nero. Lo scienziato lo invita a raggiungere il faro di Omezak, dove si trova la base segreta del Drago Spaziale, e qui dopo qualche indecisione iniziale Sanshiro diventa il pilota del robot Gaiking. Per raggiungere la Terra i Grandi Quattro utilizzano i Gotectors, velivoli tecnologicamente molto avanzati che viaggiano oltre la velocità della luce e che attraversando il tunnel spazio tempo nato da un'applicazione del principio del buco nero, riescono così ad arrivare sulla Terra nel giro di pochi minuti. Molte sono le battaglie che i nostri eroi affrontano contro i mostri mandati da Darius e dai Grandi Quattro ma il Gaiking e il Drago Spaziale riescono di volta in volta a distruggerli tutti.
Intanto su Zela il buco nero ha raggiunto la sua massima intensità e il pianeta è ormai condannato. I pochi zelani scampati alla tirannia di Darius costruiscono in gran segreto un'astronave per fuggire dal pianeta morente e rifugiarsi sulla Terra, anche perché Darius ed i Grandi Quattro, per scampare da morte sicura, hanno nel frattempo vigliaccamente abbandonato Zela e tutti i suoi abitanti al loro destino, per stabilirsi temporaneamente su Marte. Qui attirano con un trucco il Drago Spaziale e riescono ad intrappolarlo in una gigantesca capsula di vetro: Sanshiro quindi, per correre in aiuto dei suoi amici, si dirige con il Gaiking su Marte lasciando la Terra indifesa agli attacchi del nemico, che si è stabilito in una base segreta sotto il Monte Fuji. Il Drago Spaziale ed il Gaiking riescono comunque a ritornare sulla Terra in tempo per combattere contro gli odiati nemici e dopo un appassionante scontro la fortezza spaziale riesce a distruggere i Grandi Quattro, mentre il Gaiking annienta definitivamente Black Darius. Ritorna la pace, mentre l'astronave dei superstiti di Zela nel frattempo ha raggiunto la Terra, fiduciosi di poter vivere finalmente in pace ed in armonia assieme ai suoi abitanti.
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